advertisement

Khi sử dụng ROS, chúng ta nhập lệnh vào một môi trường Shell để thực hiện các thao tác như xử lý file, chỉnh sửa, xây dựng, There are many packages, various packages, v.v... The ROS packages that can be found on Linux. Cơ bản, mà còn với những lệnh ROS cụ thể. For more information about the ROS CLI, you can use the cheat sheet as a reference sheet for this product. Hiểu được mỗi loại lệnh ROS này y sớm sử dụng chúng một cách dễ dàng. ROS shell commands - roscd: Say what you want with the ROS package - rosls: Liệt kê các thư mục và tệp của ROS package - rosed: File of a ROS package included in the ROS package - roscp: Copy file to ROS package ROS execution commands - roscore: chạy master (chính server) cùng các tham số server and chạy rosout để lưu log file - rosrun [package] [node]: Select 1 node for a package. - roslaunch [package] [launchfile]: Allows you to run the node that needs the startup file. - rosclean: Xem hoặc xóa log file ROS information commands rostopic Kiểm tra thông tin của các topic Các lệnh quan trọng của rostopic: list rostopic Liệt kê danh sách những topic đang chạy trên server eco rostopic [tên topic] En ra những message đang chạy qua topic này rostopic search [tên kiểu message] Liệt kê những topic đang chứa những message thuộc kiểu cần tìm type rostopic [tên topic] Hiện kiểu message của của 1 topic cụ thể rostopic [tên topic] [kiểu message] [tham số] Publish the message qua 1 topic cụ thểrosnode Kiểm tra thông tin/thao tác với các nodo Các lệnh quan trọng của rosnode: list of rosnodes List of server nodes rosnode ping [tên nodo] Kiểm tra kết nối với node rosnode info [tên node] In ra thông tin của node rosnode kill [tên node] Ngừng chạy node rosnode cleaning "Tự động dọn rác" - xóa thông tin của những node bị dừng do lỗirosservice Làm việc với các service Các lệnh quan trọng của rosservice: List of rosservice Liệt kê danh sách những service đang chạy trên server rosservice information [tên service] En ra thông tin của service rosservice args [tên service] Hiện tham số của service rosservice call [tên service] [tham số] Gọi request thủ công với request với tham số đã chọnrosparam Kiểm tra thông tin/ thao tác với tham số Các lệnh quan trọng của rosparam: list of rosparam Liệt kê danh sách những service đang chạy trên server rosparam get [tên tham số] Lấy giá trị của tham số rosparam set [tên tham số] [giá trị] Gán gía trị mới cho tham số rosparam dump [tên service] [tham số] Lưu giá trị tham số vào file load rosparam [tên service] Tải giá trị từ file vào tham số rosparam delete [tên service] Các lệnh quan trọng của rosmsg: list of text messages Liệt kê danh sách tất cả các loại message có trên máy rosmsg show [tên message] Hiện thông tin của các message đang có package rosmsg [tên package] Liệt kê các message đang dùng trong packagerossrv Lấy thông tin của các service Các lệnh quan trọng của rossrv: rossrv list Liệt kê danh sách tất cả các loại service có trên máy rossrv show [tên message] Hiện thông tin của các service đang có rossrv package [package] Liệt kê các service đang dùng trong packagerosbag Truy xuất dữ liệu của log file Các lệnh quan trọng của rosbag: rosbag registration [tùy chọn] [tên topic] Lưu lại dữ liệu message vào file rosbag info [file] Hello, there may be a log file rosbag play [tên file] Chạy hiển thị lại dữ liệu của message strong file ROS Catkin Command - catkin_create_pkg New package - catkin_make Build package trên hệ thống catkin - catkin_init_workspace Khởi tạo môi trường làm việc với ROS - catkin_find [package] This package is found in the workspace ROS package command - rospack Quản lý và làm việc với các pac

advertisement

advertisement